EV3：アルミ缶の上にミカンを置くロボット
あんまりいじれてなかったEV3を使ってなんか作ってみようと思い、ちょうどミカンがあったのでミカンを運ぶロボット・・・そうだ！アルミ缶の上にあるミカン・・・アルミ缶の上にミカンを置くロボットだ！
ってことで、そんなものを作ってみました。
ってことで、そんなものを作ってみました。
前部に取り付けた赤外線センサーで、ミカン、アルミ缶との距離を測定し、適切な位置で止まるようになっています。
タイヤによる移動は、Lモーター1つを使って前進後退のみ。
タイヤによる移動は、Lモーター1つを使って前進後退のみ。
アームの上げ下ろしは、もう1つのLモーターで。
ロボットハンドはMモーターを使って開閉できるようになっています。
ちなみに、五十川さんの書籍「The Lego Mindstorms EV3 Idea Book」に掲載されていたのを参考にしています。
ゴムとプーリーを使って動力を伝達するのは、ロボットハンドが許容範囲を超えて動作しても大丈夫なようにするためです。たとえばミカンを握ったあとはゴムが空回りして、握りつぶさないようにしています。
ロボットハンドはMモーターを使って開閉できるようになっています。
ちなみに、五十川さんの書籍「The Lego Mindstorms EV3 Idea Book」に掲載されていたのを参考にしています。
ゴムとプーリーを使って動力を伝達するのは、ロボットハンドが許容範囲を超えて動作しても大丈夫なようにするためです。たとえばミカンを握ったあとはゴムが空回りして、握りつぶさないようにしています。
動画はこちら。
